відпрягатися
ВІДПРЯГА́ТИСЯ, а́ється, недок., ВІДПРЯГТИ́СЯ, яже́ться; мин. ч. відпрі́гся, прягла́ся, ло́ся; док.
Звільнятися від упряжі (про коня, вола і т. ін.).
Підвода з вояками перекинулася, коні відпряглися і побігли в поле (з мемуарної літ.).
Словник української мови (СУМ-20)