упірнати —
упірна́ти дієслово недоконаного виду
Орфографічний словник української мови
упірнати —
ЗАНУ́РЮВАТИСЯ (опускатися у воду чи в іншу рідину), ПОРИНА́ТИ, ЗАРИНА́ТИ, ПІРНА́ТИ, ВПІРНА́ТИ (УПІРНА́ТИ), ОПУСКА́ТИСЯ. — Док.: зану́ритися, пори́ну́ти, зарину́ти, пірну́ти, впірну́ти (упірну́ти), опусти́тися.
Словник синонімів української мови